Dünyanın ilk hizmet kulübü olan ve ABDnin Illinois eyaletinde bulunan Chicago Rotary Kulübü, 23 Şubat 1905 yılında Paul P. Harris tarafından kuruldu. Harrisin isteği, gençliğini geçirdiği küçük kasabalarda bulduğu dostane ruhu, mesleki bir kulüpte tekrar yakalamaktı. Rotary adı, ilk başlarda toplantıların, üyelerin ofisleri arasında dönüşümlü olarak gerçekleştirilmesi adetinden yola çıkarak oluşturuldu.

Rotary'nin popülaritesi, kuruluşunu takip eden ilk on yıl içinde tüm Amerika Birleşik Devletlerine yayıldı. San Franciscodan New Yorka kadar kulüpler kuruldu. 1921 yılına gelindiğinde, Rotary kulüpleri altı kıtaya yayılmıştı. Kuruluş, bir yıl sonra Uluslararası Rotary adını aldı.

Rotary büyüdükçe, misyonu, kulüp üyelerinin mesleki ve sosyal çıkarlarına hizmet etmekten öteye geçti. Rotaryenler, ihtiyacı olan topluluklara hizmet verilmesine yardım etmek amacıyla kaynaklarını birleştirmeye ve yetenekleri ile bu alanlara katkıda bulunmaya başladılar. Kuruluşun bu ideale bağlılığı, en iyi şekilde kuruluşun Kendinden Önce Hizmet temel prensibinde ifade edilmektedir. Rotary daha sonra, Dörtlü Deney adı verilen ve yüzlerce dile çevrilmiş olan bir Etik Bildirgesini de kabul etti.

Rotaryenler, İkinci Dünya Savaşı sırasında ve sonrasında, uluslararası anlayışı geliştirme hususunda giderek daha fazla katılımcı olmaya başladılar. 1942 yılında Londrada gerçekleştirilen bir Rotary konferansında, Birleşmiş Milletler Eğitim, Bilim ve Kültür Örgütünün (UNESCO) kurulmasına yönelik ilk tohumlar atıldı. Çok sayıda Rotaryen, Birleşmiş Milletlerin danışmanları olarak hizmet verdiler.

1917 yılında Rotaryenler tarafından tüm dünyada hizmet yapmak amacıyla kurulan bir bağış fonu, 1928’de Rotary Vakfı olarak tanınan ve kar amacı gütmeyen bir şirkete dönüştü. 1947 yılında Paul Harrisin ölümü üzerine, Rotaryenlerin Harris onuruna yaptığı ve toplamı 2 milyon doları bulan bir bağış yağmuru ile, Vakfin ilk programı olan ve günümüzde Elçilik(Ambassadorial) Bursu adı verilen lisansüstü eğitim bursları başlatıldı. Bugün, Rotary Vakfıina yapılan bağışlar, yıllık olarak 80 milyon doları geçmektedir. Bu bağışlar, Rotaryenlerin, tüm dünyada umut dağıtmasını ve uluslararası anlayışı geliştirmesini sağlayan, çok geniş çaplı hizmet çalışmalarını ve eğitim programlarını desteklemektedir.

Rotary, 1985’te, tüm dünya çocuklarını çocuk felcine karşı aşılamayı hedefleyen tarihi bir karar aldı. Çocuk Felcini Yoketme Programı(Polio Plus Programı) aracılığı ile sivil toplum örgütleri ve ulusal hükümetlerle işbirliği içinde çalışan Rotary, özel sektörde, çocuk felcinin dünya üzerinden silinmesine yönelik global kampanyaya en büyük katkıyı sağlayan kuruluştur. Rotaryenler, yüzbinlerce Polio Plus Programı gönüllüsünü harekete geçirmiş ve dünya genelinde bir milyardan fazla çocuğu aşılamıştır. Resmi olarak çocuk felcinden arınmış bir dünya için hedef tarih olan 2005 yılında, Rotary, bu amaç için yarım milyar dolardan fazla katkı sağlamış olacaktır.

Rotary, 21. yüzyıla yaklaşırken, toplumun değişmekte olan ihtiyaçlarına cevap verecek çalışmalar yapmış; bu kapsamda, hizmet çabalarını çevre sorunları, okuma-yazma bilgisizliği, açlık ve korunmaya muhtaç çocuklar gibi acil hususları ele alacak şekilde genişletmiştir. Kuruluş, (dünya çapında) kadınları ilk defa 1989’da üye olarak almaya başlamıştır. Günümüzde, çeşitli mesleklerden 90,000 kadın üye bulunmaktadır. Berlin Duvarının yıkılması ile Sovyetler Birliğinin dağılmasını takiben, Orta ve Doğu Avrupada Rotary kulüpleri kurulmuş veya mevcut kulüpler geliştirilmiştir. Günümüzde, 160’dan fazla ülkedeki yaklaşık 30.000 Rotary kulübünde, 1,2 milyon Rotaryen bulunmaktadır.